Del 17 - Fortschritte der Robotik

Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators

Häftad, Tyska, 1992

Av Angelika Höfer

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Produktinformation

Utgivningsdatum1992-01-01
Mått170 x 244 x 8 mm
Vikt229 g
FormatHäftad
SpråkTyska
SerieFortschritte der Robotik
Antal sidor111
Upplaga1992
FörlagSpringer Fachmedien Wiesbaden
ISBN9783528065164

Tillhör följande kategorier

Teknik: allmänt inom Naturvetenskap och teknik

1. Einleitung.- 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.- 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.- 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 3. Das Optimierungsverfahren.- 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.- 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.- 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.- 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.- 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 4.1 Zielfunktionen.- 4.2 Restriktionen.- 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.- 4.4 Rekursionsvorschrift.- 5. Anwendung der Optimierung am EMJR.- 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.- 5.2 Basiskonfiguration.- 5.3 Hindernisvermeidung.- 5.4 Manipulierbarkeit.- 6. Bewertung.- A —Anwendungen des EMJR’s.- B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.- C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.- D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.- E —Tabelle der Zielfunktionen.- Symbole und Abkürzungen.- Literatur.

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