Starr-elastische Robotersysteme

Das Werk prasentiert eine durchgangige Methodik fur starre und elastische Roboter. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Die Modelle dienen als Grundlage fur den Reglerentwurf. Die Regelung, inklusive der experimentellen Ergebnisse, wird anhand verschiedener Anwendungsbeispiele diskutiert: elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Der Band liefert einfache Algorithmen, die direkt implementiert werden koennen.