Simultane Lokalisierung und Kartierung spurgefuhrter Systeme

Voraussetzung fr eine zuverlssige Lokalisierung im Schienenverkehr sind geometrische Karten des Trassennetzes. Diese existieren hufig nicht. Manuelle Verfahren zur Kartierung sind mit hohen Kosten verbunden. Abhilfe schafft die Verwendung fahrzeuginterner Sensoren. Deren automatisierte Verarbeitung erfordert simultan zur Kartierung der Umgebung die Lokalisierung des Fahrzeugs. Abhngigkeiten zwischen der Fahrzeugbewegung und der Karte werden auf diese Weise bercksichtigt.