Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles

Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de proccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problmatiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de gnrer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons trait le problme de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entirement connu, partiellement connu et compltement inconnu. Pour les environnements statiques et entirement connus, une alternative la mthode de Lozano Perez est propose pour dterminer l'espace de configuration d'un robot. La mthode propose a le mrite d'tre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons galement le problme de la navigation ractive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui intgre la reprsentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacit d'apprentissage des rseaux de neurones.