Planificacion de Trayectorias En Robots No Holonomos

Disear una trayectoria libre de obstculos por la que un robot pueda maniobrar es un reto clsico de la robtica. Concretamente las restricciones cinemticas, habituales en los robots mviles, son difciles de integrar en los planificadores actuales. Es en esta problemtica donde se enfoca la obra. sta comienza con un resumen de los mtodos de planificacin ms conocidos. Incluye un estudio sobre el algoritmo RRT. Describe el concepto de maniobra restringida y su uso en la planificacin robots con restricciones no holnomas. Presenta un un nuevo mtodo de obtencin del diagrama de Voronoi, con virtudes singulares para la planificacin. Muestra una aplicacin de las tcnicas de decisin multicriterio para la seleccin de trayectorias. Por ltimo incorpora experimentos con robots reales y comparativas que validan la eficacia de los mtodos presentados.