Control No Lineal de Vehiculos Marinos Subactuados No Holonomos

La inmensa mayora de los vehculos empleados en el transporte, tanto terrestre como martimo o areo son vehculos subactuados ya que, en general, estos vehculos son ms simples, eficientes y baratos que los vehculos completamente actuados. Los vehculos que se emplean tpicamente en la industria Naval poseen un motor y timn que les permite controlar su velocidad y su orientacin. Esto hace que el control de vehculos subactuados de superficie sea un problema prctico de gran inters. Desde el punto de vista del control, los vehculos subactuados presentan restricciones no holonmicas que limitan sus posibilidades de maniobra lo cual dificulta el diseo de leyes de control para los mismos, haciendo que el diseo de dichas leyes sea fuertemente dependiente del problema de control deseado. Esta Tesis analiza en profundidad los problemas de seguimiento de trayectoria y posicionamiento dinmico aplicados a un aerodeslizador subactuado y considerando las limitaciones de los actuadores y del vehculo en cuestin. Los controles diseados se aplican a un vehculo de laboratorio, lo que permite analizar la viabilidad de las soluciones de control propuestas y las dificultades prcticas.