Planejamento de trajetrias para um rob cilndrico

Este trabalho consiste na elaborao de uma estratgia para a gerao de trajetrias otimizadas para um rob cilndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicao do mtodo desenvolvido obtm-se as trajetrias no espao das juntas que resultam no movimento do efetuador do rob, adequado de acordo com critrios de otimizao. Para a obteno das trajetrias das juntas do rob a partir de uma dada trajetria desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinemtica inversa por meio de uma abordagem algbrica. A fim de obter-se trajetrias entre os pontos no espao de trabalho do rob proposta a utilizao de um algoritmo de aproximao de pontos atravs de splines compostas por polinmios de stimo grau. Essa escolha garante a continuidade da funo de posio, bem como de suas trs primeiras derivadas, sendo essa uma condio necessria para a implantao de importantes leis e estratgias de controle como, por exemplo, a estratgia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneumticos.