Sistema de Pndulo Invertido

Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e construo de um Pndulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matemtica de um pndulo invertido e realizam-se simulaes com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. So analisadas as caractersticas que o sistema deve possuir e, a partir dessas informaes e com dados de simulaes, realizado o projeto e a construo do sistema mecnico. Aps, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um microcontrolador PIC. Realiza-se, ento, a elaborao de um circuito eletrnico de converso D/A, a fim de converter para uma grandeza analgica o sinal de controle entregue pelo PIC. Devido ao fato de o circuito de converso no possuir potncia suficiente para acionar o motor eltrico utilizado, monta-se uma etapa de potncia que empregada entre o conversor D/A e o motor. Ao final so implementados os algoritmos de controle e realizados testes de desempenho com o prottipo desenvolvido.