Navigatsiya Podvodnogo Robota

Rabota posvyashchena probleme sozdaniya sredstv navigatsii dlya podvodnoy robototekhniki. Koordinatnaya otsenka na bortu sovremennogo podvodnogo robota formiruetsya pri kompleksnoy obrabotke dannykh sputnikovykh, gidroakusticheskikh i bortovykh navigatsionnykh sredstv, prichem odnoy iz vazhneyshikh problem yavlyaetsya uvelichenie tochnosti gidroakusticheskikh sredstv, neobkhodimykh dlya korrektsii schislennykh koordinat pri nakhozhdenii robota v podvodnom polozhenii. V knige rassmotreny teoreticheskie i prakticheskie voprosy dlya realizatsii vysokotochnoy navigatsionnoy sistemy s ul'trakorotkoy izmeritel'noy bazoy. V teoreticheskoy chasti sformulirovana i reshena zadacha optimal'noy statisticheskoy obrabotki navigatsionnykh dannykh pri ispol'zovanii mnogoelementnykh antenn proizvol'noy konfiguratsii, Razrabotannye matematicheskie modeli baziruyutsya na sovremennykh metodakh obrabotki signalov s ispol'zovaniem statisticheskikh metodov vysokogo razresheniya prostranstvennykh parametrov. V eksperimental'noy chasti raboty privedeny rezul'taty razrabotki i graduirovki navigatsionnykh sistem, obespechivayushchikh vozmozhnost' dostizheniya uglovogo razresheniya 0,1grad. pri chisle kanalov 6-8 i volnovom razmere antenny 3-5 dlin voln.