Enfoque Hamiltoniano al control ptimo de sistemas dinmicos

El problema de control ptimo, cuando existen restricciones en el conjunto de valores admisibles que pueden asumir las variables manipuladas, refleja en s mismo el conflicto subyacente en todo intento de optimizacin: por un lado, las presencia de restricciones se ajusta ms certeramente al mundo real que su ausencia u omisin; por el otro, cuesta en general mayor esfuerzo encontrar la solucin porque se pierden grados de libertad. Es cierto que las variables manipuladas, o de control, estn en ltima instancia en manos de seres humanos, pero deben transmitirse a travs de actuadores fsicos cuyo rango de operacin es limitado, lo que genera restricciones de hecho. Los ejemplos son numerosos, y han llevado a los cientficos, desde los inicios del desarrollo de la teora de control, a considerar problemas con controles acotados, proceso que culmin con el descubrimiento del Principio del Mximo de Pontryagin. Sin embargo, en las aplicaciones de ingeniera son ampliamente preferidos los resultados que puedan traducirse en un control realimentado (feedback), lo que obliga a pensar cmo controlar los procesos en tiempo real, an a costa de tener que entrar en un contexto subptimo.