Commande Adaptative Floue Des Syst mes Non Lin aires Incertains

Le thme principal de ce travail porte sur l'utilisation des systmes flous comme outils d'approximation des fonctions pour la commande en poursuite des systmes non linaires incertains, et en particulier les systmes dynamiques non linaires affines en la commande. On prsente principalement des mthodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les systmes non linaires monovariables et multivariables, et pour une classe de systmes non linaires interconnects avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches proposes est l'utilisation des systmes flous pour approcher en ligne les dynamiques incertaines des systmes dans le cas de approches indirectes, et pour approcher des lois de commande stabilisatrices inconnues dans le cas des approches directes. L'analyse de la stabilit et de la robustesse des structures de commande proposes est effectue par l'approche directe de Lyapunov. Pour chaque structure de commande propose, des rsultats de simulation sont prsents pour montrer ses performances.