Automao Sobre Mecanismo de Andarilho Qudruplo

Devido ao vasto desenvolvimento das tecnologias de inspeo, indubitvel que sistemas inteligentes ou mquinas off-road ganhariam destaque em vrias aplicaes de sistemas militares ou de veculos pesados, nomeadamente locais perigosos como a investigao submarina, campo de batalha, servio de veculos espaciais, usinas nucleares onde os homens tm dificuldade em trabalhar, resgate no terremoto. Muitos pesquisadores tentaram estudar o projeto robtico enquanto alguns poucos pesquisadores tentaram descobrir o modelo artificial para a construo de um mecanismo robtico. A determinao da estabilidade e graus de liberdade (DOF), modelagem, controle, simulao e aplicaes apresentada, pois o objeto pode ser danificado se mais fora for aplicada a ele. Um mecanismo de quatro barras qudruplo empregado com um nico atuador sincronizado com todas as quatro pernas. O movimento cinemtico dos comprimentos das ligaes e do tempo de ciclo so os parmetros variveis deste mecanismo para alcanar a marcha mxima.