Algoritmo de Busqueda de Posicion y Orientacion de Un Robot Movil

Este trabajo tiene como objetivo localizar un robot móvil dentro de un ambiente cerrado del cual no se tiene información dimensional alguna, sólo se conocen los datos propios a la geometría del robot. Por localizar se entiende encontrar la posición y orientación del autómata con respecto a algún sistema de coordenadas previamente establecido. Para lograr esto se utilizó un sistema de cámaras de video en conjunto con un grupo de balizas, combinadas con un algoritmo de cálculo probabilístico basado en funciones de densidad de probabilidad Gaussiana. En función de lo anteriormente expresado, este trabajo entrega como resultado un algoritmo de localización probabilística del robot, el cual, a través de su implementación en software, calcula de manera unívoca y con un margen de error aceptablemente reducido la posición y orientación del autómata en coordenadas relativas a las diferentes cámaras utilizadas para este fin.