Vorrichtungssysteme fr die flexibel automatisierte Montage

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tiitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut flir Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Professor Dr. h. c. mult. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, flir seine groBziigige Unterstutzung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchflihrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. -Ing. U. Heisel danke ich flir die Ubernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Professor Dr. -Ing. R. -D. Schraft, Herrn Dr. -Ing. M. Schweizer und Herrn Dr. -Ing. T. Schmaus danke ich flir die wertvollen Hinweise, die sich aus den Diskussionen ergaben. Besonders erwiihnen mochte ich die Unterstiitzung durch Herrn Prof. J. P. Sadler, Ph. D., P. E. und die wertvollen Anregungen durch meine ehemaiigen Kollegen Herrn Dr. -Ing. G. Fischer und Herrn Dr. -Ing. J. Wo6ner sowie Herrn cand. el. M. Durr. Regensburg, November 1993 Armin Willy Inhaltsverzeichnis: Abkiirzungen und Formelzeichen 13 0 1 Einleitung 15 15 1. 1 Problemstellung 1. 2 Zielsetzung und Vorgehensweise 16 2 Ausgangssituation 17 2. 1 Begriffe und Definitionen 17 2. 2 Einteilung von Vorrichtungen 18 2. 3 Stand der Technik 20 2. 3. 1 Vorrichtungen 20 2. 3. 1. 1 Konventionelle Vorrichtungen 21 2. 3. 1. 2 Flexible Vorrichtungen 21 2. 3. 2 Vorrichtungskonfiguration 25 2. 3. 2. 1 Konventionelle Vorrichtungskonfiguration 25 2. 3. 2. 2 Rechnergestiitzte Vorrichtungskonfiguration 26 3 Analyse der VorrichtungsauCgabe und Ableitung der AnCorderungen an Vorrichtungssysteme fiir die Oexibel automatisierte Montage 29 3. 1 Analyse eines reprasentativen Aufgabenspektrums 29 3.