Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhande fur humanoide Roboter

Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelitt von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.