Regulador Linear Quadratico Robusto

Este trabalho trata da obteno de um regulador linear quadrtico (LQR) robusto deduzido a partir de sistemas no espao de estados sujeitos a incertezas nos parmetros. A tcnica utilizada baseou-se na aplicao dos mtodos de otimizao BDU (Bounded Data Uncertainties), que se trata de um problema de mnimos quadrados regularizados com incertezas nos parmetros, e dos Multiplicadores de Lagrange. Buscou-se a soluo tima para o pior cenrio possvel, ou seja, maximizando as incertezas. Obteve-se tambm o LQR nominal, novamente com a aplicao dos Multiplicadores de Lagrange e comparou-se os dois algoritmos aplicados a um sistema incerto. Atravs de simulaes realizadas no MATLAB, foi comprovada a melhor performance do algoritmo que considera a propriedade de robustez, como era esperado. A partir desta comparao, verificou-se a eficcia do regulador robusto, abrangendo uma classe de perturbaes que possuem determinada estrutura pr-definida, as quais abrangem uma grande gama de incertezas encontradas em sistemas reais a serem controlados.