Mnogoshagovyy Sintez Optimal'nykh Upravleniy Perekhodnymi Protsessami

V monografii predstavlen metod sinteza optimal'nykh upravleniy lineynymi i nelineynymi inertsionnymi sistemami s ogranicheniem koordinat, osnovannyy na dinamicheskom programmirovanii i imitatsionnom modelirovanii, printsipakh peremeny tseli i vedushchego slabogo zvena. Optimal'nyy po bystrodeystviyu zakon sostavlyaetsya iz upravleniy, opredelyaemykh dlya malykh intervalov vremeni putem mnogokratnogo chislennogo resheniya obyknovennykh differentsial'nykh uravneniy. Raschet upravleniya na ocherednom shage vypolnyaetsya s uchetom ogranicheniy, konechnogo i nachal'nogo sostoyaniya sistemy i znacheniy koordinat, poluchennykh pri optimal'nom upravlenii na predydushchikh shagakh. Metod pozvolyaet sintezirovat' mikroprotsessornymi sredstvami v real'nom masshtabe vremeni optimal'nye upravleniya robotami, manipulyatorami, stankami, vozdushnymi, nazemnymi i podvodnymi podvizhnymi ob"ektami, opredelyat' predel'nye dinamicheskie vozmozhnosti ispolnitel'nykh ustroystv. Privedeny primery sinteza vo vremya perekhodnykh protsessov na imitatsionnykh modelyakh upravleniy pri izmenenii i postoyannykh znacheniyakh ogranicheniy, zadaniy, parametrov i vozmushchayushchikh vozdeystviy.