Diseo y aplicacin de control robusto difuso a un Quadrotor

En este trabajo de investigacin, se propone el diseo y aplicacin de algoritmos de control, basados en una tcnica conocida como multimodelos (representacin Takagi-Sugeno), con el propsito de estabilizar un Quadrotor. Despus de presentar el modelo no lineal del vehculo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una sntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es diseado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad estn dadas en trminos de inecuaciones matriciales lineales (LMI). Presentamos las simulaciones y pruebas en tiempo real usando una plataforma experimental, donde el algoritmo de control por retroalimentacin de estado difuso es desarrollado en un microcontrolador para estabilizar el vehculo.