Deteccion E Identificacion de Objetos Dinamicos En Sistemas Multirobot

La vigilancia de grandes infraestructuras crticas es un aspecto muy importante de la seguridad para cualquier estado o empresa. Por esa razn se est impulsando cada vez ms el desarrollo de soluciones robticas para este tipo de misiones, tanto dentro del mbito civil como el militar. Centrales de energa, centros de distribucin de alimentos, infraestructuras de transportes e instalaciones de almacenamiento o produccin de materiales peligrosos (qumicos, biolgicos o nucleares) se encuentran dentro de la lista de posibles emplazamientos de este tipo de desarrollos tecnolgicos. En este trabajo se han desarrollado los algoritmos necesarios para detectar e identificar objetos mviles con un sistema multirobot. Se han desarrollado mtodos para la deteccin desde robots estticos y dinmicos. Adems tambin se ha dotado al sistema de la capacidad de compartir la informacin sobre los intrusos detectados entre diferentes robots de forma eficiente y descentralizada.