Contribution La Micromanipulation Robotis e

Le micro-assemblage consiste raliser une squence d'oprations lmentaires conduisant l'obtention de micro-composants constitus de diffrentes pices (dimensions comprises entre 1 m et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pices ncessite d'utiliser des effecteurs ddis, adapts leurs particularits (gomtrie, dimensions, proprits mcaniques). Diffrents types d'outils doivent ainsi tre utiliss squentiellement. Dans ce but, une station de micromanipulation a t ralise. Elle est compose d'une micropince monte sur un manipulateur trois degrs de libert et d'un systme permettant de changer automatiquement l'extrmit de la micropince (i.e. les outils). Il permet de fixer alternativement les outils l'actionneur de la micropince ou un magasin en utilisant une colle thermique. Celle-ci est liqufie par chauffage ou solidifie par refroidissement. Ce systme de changement d'outils apporte une flexibilit notablement accrue la station de micromanipulation et permet de raliser des oprations de micro-assemblage dans des espaces restreints comme par exemple la chambre d'un microscope lectronique balayage.