Uma sistematizao da estimao por pontos sigma

Para a estimao de estados de alguns sistemas reais, a filtragem linear no capaz de prover boas estimativas de estados e filtros no-lineares se fazem necessrios. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora a dos filtros de Kalman Unscented. possvel observar na literatura, entretanto, que h diversas definies desses filtros e, em vista disso, este trabalho prope uma sistematizao terica dos filtros de Kalman Unscented. Extenses tanto para as representaes de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Alm de conter todos os filtros de Kalman Unscented j existentes na literatura, a sistematizao proposta permite (1) identificar e corrigir erros e inconsistncias presentes em alguns desses filtros, e (2) gerar novos filtros Unscented consistentes.