Sistema experimental para implementao do modo teach em um rob

Esta obra apresenta o desenvolvimento de um sistema para acionamento e controle de um rob. O rob utilizado possui juntas rotacionais acionadas por motores de corrente contnua, uma garra e sensores resistivos para medir os ngulos de suas juntas. Para o acionamento do rob, desenvolveu-se um circuito de etapa de potncia, que se encarrega de fornecer potncia aos atuadores, um circuito multiplexado para converso digital-analgica, que torna possvel o acionamento da etapa de potncia atravs de um sinal digital, e um circuito de controle, constitudo por um microcontrolador que faz a leitura dos sensores analgicos. Um programa para implementao do modo teach elaborado. Quando nesse estado, o manipulador movimentado manualmente pelo operador, enquanto os movimentos so salvos na memria do sistema. Na sequncia, o rob reproduz a trajetria gravada de modo a executar os movimentos para a realizao da tarefa. O controle feito em um sistema em malha fechada com um controlador digital. A fim de se analisar e testar outras leis de controle, desenvolve-se um sistema de aquisio de dados para levantamento da curva de resposta de diferentes tipos de sistemas.