Sistema de visin para la interaccin segura humano-robot

En este libro muestra paso a paso el desarrollo de un sistema de visin artificial, instalado en un robot industrial convencional, enfocado en la interaccin humano-robot, el objetivo era lograr un sistema capaz de permitir la interaccin fsica con personas de forma segura. A lo largo del documento se justifica la ejecucin del proyecto y la metodologa escogida. El resultado final fue un paquete de software en la plataforma ROS para la manipulacin de un robot ABB irb140 mediante comandos gestuales. El paquete permite la interaccin fsica del usuario con el robot mediante visin artificial, llevando a cabo tareas de seguimiento. El robot es capaz de llegar a puntos en el espacio indicados por la persona, tanto para generar trayectorias como para asistir al usuario. Este proyecto es una contribucin al campo de la interaccin humano-robot por su enfoque de software libre, con miras a obtener sistemas con aplicacin a nivel industrial e incluso servir como base en proyectos de robots de servicios.