Sistema de Control de un Miembro Actuado con Musculos Neumaticos

En este libro se presenta el diseo y la elaboracin de un prototipo mecnico de dos grados de libertad similar a un miembro inferior humano. El sistema es actuado por msculos neumticos y su estructura se basa en la anatoma humana. El mecanismo fue diseado y elaborado utilizando materiales ligeros y emula los movimientos de flexin y extensin del miembro inferior humano. Los materiales utilizados para los msculos neumticos de este prototipo se emplean en diversas aplicaciones industriales. Por sus caractersticas, estos materiales fueron utilizados para la elaboracin de un msculo neumtico, una aplicacin no comn. La elaboracin de los msculos neumticos no se incluye en este libro. El sistema de lazo cerrado empleado en este prototipo se divide en tres partes: 1) el sistema de sensor basado en dispositivos de posicin de efecto Hall. 2) una tarjeta de adquisicin de datos basada en un DsPIC30F4011 y 3) Algoritmo de control implementado en LabView.