Rechnergesttzte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern

Die Mechanik von Industrierobotern wird - basierend auf Erfahrung und Intuition - derzeit weitgehend manuell ausgelegt. In der vorliegenden Verffentlichung werden die wichtigsten Schritte zur Konzeption der Mechanik von Robotern aufgezeigt und hierfr rechnergesttzte Verfahren angewendet, angepat oder neu konzipiert. Ein wichtiges Ziel ist eine gute Annherung des analytischen Modells an die reale Roboterstruktur. Die wesentlichen Erkenntnisse dieser Arbeiten werden in fnf Grundfragen zusammengefat. Mit deren Beantwortung wird ein eindeutiger Lsungsweg zur Konzeption der Mechanik unter Verwendung der entwickelten rechnergesttzten Verfahren vorgeschlagen. Unter Bercksichtigung der aufgezeigten Grenzen lassen sich mit Hilfe des erarbeiteten Instrumentariums kostengnstigere oder leistungsfhigere mechanische Gertekonzepte realisieren.