Nachgiebige Mensch-Technik-Interaktion mit pneumatischen Muskeln

In der vorliegenden Arbeit wird auf verschiedene Mglichkeiten fr die Konzeptionierung einer nachgiebigen Interaktion zwischen Mensch und Technik eingegangen. Diesbezglich werden pneumatische Muskeln, im Verbund als antagonistisches Muskelpaar, hinsichtlich ihres Federsteifigkeitsverhaltens untersucht. Des weiteren wird, unter Bercksichtigung unterschiedlicher Anwedungsszenarien, ein Konzept fr eine Mensch-Maschine-Schnittstelle vorgestellt.