Modificacao de Zeros em Sistemas de Controle Robusto Utilizando LMIs

Este livro apresenta metodologias para a utilizao dos zeros em sistemas de controle. Neste contexto, utiliza-se os zeros no projeto de sistemas de rastreamento de sinais de referncia, no qual apresentado um processo sistemtico para alocao de zeros aplicado a sintonia de controladores. No projeto considerado a presena de um sinal de entrada exgena de perturbao ou distrbio na planta. Ento, projeta-se um controlador a fim de diminuir o efeito do sinal exgeno no desempenho do sistema. Esta ao pode ser realizada de duas maneiras: utilizando realimentao dos estados estimados por meio de um controlador H2, ou utilizando a realimentao dinmica da sada atravs de um controlador K(s) com ndice de desempenho H2 ou H. A seguir, utilizando a modificao dos zeros, minimiza a norma H entre o sinal de referncia e o erro entre o sinal de sada e a referncia, constituindo portanto um rastreador de sinal. Os projetos so equacionados utilizando inequaes matriciais lineares (LMIs), que quando factveis, podem ser facilmente solucionados atravs de algoritmos de convergncia polinomial disponveis na literatura.