Modelagem e Otimizao de um Rob de Arquitetura Paralela

Este trabalho trata do estudo de robs de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimizao. Aps uma busca por uma aplicao que se beneficie do uso de um rob de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viveis j existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemtica e dinmica, dando uma maior nfase na cinemtica e dinmica inversa, esta ltima utilizando a formulao de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matemtico de forma completa. Tambm foi construdo um simulador virtual em ambiente MATLAB, dotado de vrias capacidades como interpolao linear e circular, avano e uso de mltiplos eixos coordenados. Seu propsito principal o de demonstrar a funcionalidade e eficcia dos mtodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de clculo do volume de trabalho da mquina que utiliza alguns dados do usurio para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientao total.