Estrategias de Coordinacion Para La Exploracion Con Multi-Agentes

La robtica colectiva se ocupa del diseo y el control de sistemas multi-robot y multi-agentes, estos grupos de robots trabajan de manera conjunta para lograr un fin comn y son tiles en tareas en las que un slo individuo es insuficiente para llevarla a cabo, o bien en tareas en las cuales se obtiene una ganancia, en trminos de tiempo. Debido a que el control de un sistema multi-agente est descentralizado entre sus componentes, es necesario contar con estrategias que permitan a los miembros del sistema, coordinar sus acciones de modo que no interfieran entre ellos, as como integrar sus recursos como movimientos y percepciones, para realizar una tarea colectiva. Este trabajo aborda el problema de la exploracin de ambientes desconocidos por medio de multi-agentes robticos y se enfoca en proponer estrategias de coordinacin entre robots, esto con el objetivo de descubrir si una estrategia de coordinacin soluciona los conflictos de colisiones de tal manera que su beneficio se vea reflejado en la reduccin del tiempo que se tardan en explorar un ambiente desconocido. Las estrategias que se proponen las llamamos arbitraje con replanificacin, pizarra y poltica cooperativa.