Diseo e implementacin de un guante sensorizado

La robtica ya no es un campo desconocido en el Ecuador pero para el desarrollo de mejores e innovadores sistemas se necesita previa investigacin que debe surgir principalmente de la academia. Este trabajo presenta el diseo e implementacin de un dispositivo de control: "guante sensorizado", que servir como interfaz de teleoperacin de un brazo robtico didctico de 5GDL para realizar tareas de manipulacin de posibles materiales peligrosos. La implementacin del sistema parte con la investigacin de acelermetros y sensores flexoresistivos usados para detectar el movimiento del brazo humano y apertura de la mano. Los sensores se colocan en el guante y un microcontrolador se encarga de leer sus seales para enviarlas a travs de un mdulo Xbee. Se implementa tambin un pulsador de hombre-muerto y un dispositivo manual para controlar el giro del robot. Un segundo mdulo Xbee y microcontrolador reciben y utilizan la informacin para generar las seales de control para el robot manipulador. Adems, se crea un HMI en LabVIEW que resuelve el modelo cinemtico inverso y directo del manipulador, y que bajo supervisin mediante cmaras web permite el control del mismo a travs de un PC.