Control Inteligente de un Sistema Robotico CyberForce

Los sistemas de interaccin fsica hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisin de conocimiento, a partir del contacto kinestsico entre un humano, y un dispositivo robtico con dinmica inercial y tribolgica baja o nula. Sus aplicaciones en entrenamiento, tele-operacin y entretenimiento requieren de alto desempeo en el desarrollo de una tarea humano-robot an en la presencia de incertidumbre. Se propone el diseo e implementacin de un control Wavenet (control multiresolucin del tipo PID asistido con redes neuronales de segunda generacin) y su evaluacin en un dispositivo hptico mayordomo con altas prestaciones tecnolgicas CyberForce, ideado para el posicionamiento de un exoesqueleto CyberGrasp con el operador humano en el lazo. Modelos matemticos y validacin, diseo de estrategias de control no lineal e inteligente y, evaluacin experimental con mltiples usuarios humanos son considerados como parte de ste libro. Pruebas de convergencia, estabilidad y robustez son presentadas en tareas de seguimiento de trayectorias en el espacio operacional, as como la evaluacin de la carga de trabajo con el protocolo NASA TLX.