Control Hibrido Fuerza-Posicion Para Un Manipulador de 2 Gdl

Este libro surgi de realizar una bsqueda de las necesidades que se encuentran en aplicaciones a nivel industrial-mdico. Este texto muestra el diseo y construccin de un manipulador de dos grados de libertad, el diseo se realiz por medio de la herramienta computacional Computer Aided Design (CAD) y el anlisis estructural por medio de Computer Aided Engineering (CAE) en especfico Anlisis por el Finite Elements Method (FEM) con el software SolidWorks, para la construccin o fabricacin de piezas del robot se utilizarn herramientas de Computer Aided Manufacturing (CAM) con el software Mastercam X4 y las rutinas generadas se cargaron en una mquina de Computered Numeric Control (CNC) y un centro de mecanizado. Se implement un algoritmo en Matlab que muestra el rea de trabajo, el desarrollo cinemtico, dinmico e implementacin del controlador hbrido fuerza-posicin. Se presentan simulaciones del comportamiento del robot con el controlador en Simulink y LabView. Por ltimo se realizan pruebas con el robot real para validar los resultados obtenidos de la simulacin entre SolidWorks-Labview.