Control de Novint Falcon con Kinect

Este trabajo presenta la aplicacin de un sistema devisin a travs de una cmara para videojuegos llamadaProject Natal o Kinect de Microsoft, con el objetivo demanipular un robot paralelo tipo delta Novint Falcon. Eldispositivo de imagen Kinect detecta el punto decoordenadas de desplazamiento de la mano derecha de unapersona, estos movimientos son transformados encoordenadas cartesianas con la ayuda de libreras yprogramacin en Simulink de Matlab. Estas coordenadas sonenviadas al dispositivo hptico Novint para ser manipuladaspor un controlador proporcional derivativo (PD). En losresultados experimentales, se realiza la comparacin de doscontroladores, un controlador PD contra un PD concompensador de gravedad (PD+G), lo que permite ver eldesempeo de los dos controladoras.