Arquitectura de acoplamiento entre INS/GPS para navegacin precisa

Para el desarrollo del proyecto se calibraron los dispositivos en Python y su interfaz desarrollada en Processing, adems se us la arquitectura Tight Coupling en la cual se utiliz el Filtro de KALMAN para el acoplamiento de estos dos sistemas; en la cual se obtuvo las mejoras necesarias en el posicionamiento, adems se modific la arquitectura aadiendo el filtro de MADGWICK estabilizando de manera ms rpida y precisa la unidad de medicin inercial (IMU). Se desarroll el dispositivo que fusiona las seales GPS e IMU y el software LJLAB en el cual se mostr las mediciones mejoradas (GPS/IMU) con sus respectivas grficas. Para el anlisis se us el mtodo experimental ANOVA y se logr demostrar una reduccin en el error de posicionamiento en un 93% aproximadamente en comparacin con el error que presentaba el dispositivo GPS por s solo.