Vetenskap & teknik
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Sistema de viso computacional para um rob cilndrico pneumtico
Vargas Oliveira Medina Betnia • Perondi Eduado Andr
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O presente trabalho consiste na elaborao de um sistema de viso computacional para um rob cilndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicao do mtodo desenvolvido, obtm-se a posio e orientao de peas a fim de que as mesmas possam ser capturadas corretamente pelo rob. Para a obteno da posio e orientao das peas, utilizou-se o mtodo de clculo dos momentos para extrao de caractersticas de uma imagem, alm da relao entre suas coordenadas em pixels com o sistema de coordenadas do rob. O desenvolvimento do presente trabalho visou tambm a integrar a esse sistema de viso computacional, um algoritmo de planejamento de trajetrias do rob, o qual, aps receber os valores das coordenadas necessrias, gera a trajetria a ser seguida pelo rob, de forma que este possa pegar a pea em uma determinada posio e desloc-la at outra posio pr-determinada. Tambm faz parte do escopo deste trabalho, a integrao do sistema de viso, incluindo o planejamento de trajetrias, a um algoritmo de controle dos atuadores com compensao de atrito e a realizao de testes experimentais com manipulao de peas.
- Format: Pocket/Paperback
- ISBN: 9783639833256
- Språk: Engelska
- Antal sidor: 124
- Utgivningsdatum: 2015-04-28
- Förlag: Novas Edicoes Academicas